機構変更
3/3 (Tue)
・筐体を溶接した後、ウィットウォース機構が上手く作動しなかったので当初の往復スライダクランク機構に戻す
・同時に往復する長さが足りなくなったので、モータに直結するアームの長さを増やす
・さらに重心を考慮してスパン方向の軸長を増やしたため回転軸回りの慣性モーメント（＋杵の引き上げ時の曲げモーメント）が上昇し、ワイパーモータの最大トルクで駆動できなくなった 機構のガタも機械効率を下げている
・アーム長さを減らし、リンク機構をアクリル板に変更することに 重量計が無いので金属シャフトを使って天秤を作って計量する技を見出した
・アクリルは密度こそ鋼材より小さいが、長さにつれて反りが増えるので、重ねて使うことに 結局バンドルしたアクリル板を実際に計量してみると、鋼材の方が軽いという結果になってアクリルは却下された
・ここにきてアイザックが木材を使うことを提案したので、木材をノコギリで加工する
・機構を変更して再度組み立てるも、結局アームの長さがネックになってうまく回転しない これ以上アームを短くすると、フフを突くのに支障が出るのでこれ以上は短くしたくない
・このまま行くか決断を迫られたが、やはりワイパーモータは負荷時の回転数が低いので、日本から持っていったギヤードモータにまた戻すことに
・再度リンク機構を分解する 分解と言っても鉄をノコギリでひたすら切断するので相当な重労働である 手伝ってくれていたアイザックとエマニュエルがへとへとになっていたので、作業は明日に持ち越すことに