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一号機の完成
3/4 (Wed) ・明日は学期末休業で学校が休校になるので、今日が最後の作業日になる ・レーザーカッターでコントローラボックスを作成した ・朝食のパイナップルを学校近くの露店で買っていたら、少年が声をかけてきた 何を言ってるか聞き取れなかったので何度も聞き返すと、お姉さんが中国人のあなたと友達になりたいから電話番号聞いてこいと言われたとのこと。周りを見渡すとそっぽを向いてる女の子がいた。意味不明だったけど一応電話番号教えたら、昼夜を問わず一日中無言電話をかけてきた。本気でやめてほしい。 ・溶接科のエマニュエルにひたすらアーク溶接をお願いする 今回は彼がいなかったらプロジェクトが成り立たなかったので感謝である ・モータにはめたアルミカップリングにネジが切ってあったので、ボルトをシャフトに溶接してカップリングを作成する ・試運転すると、モーターが滑っているようである ・モータの回転軸を見ると、アルミのネジが完全になめられていた ・普通は旋盤でカップリングを作ることを考えるが、モータの回転軸とドライブシャフトを直接溶接することにした 軸が出るかが不安なのと、モータへの温度の影響が心配されるため、比較的あり得ない解決策だが、時間がないのでやむを得ない ・コントローラで速度を調節して運転が可能になった が、テスト中に急にモータが動かなくなった ・溶接時の高温によってモータが焼損したか、過負荷でブラシが焼き切れたことを疑う ・モータのシャフトを切断して、予備で持ってきていたモータに交換することにした しかし、交換前にバッテリを直結してテストすると両方とも動いた。すなわちモータは壊れていない ・トラブルシュートした結果、モータのドライバICの過電流による焼損が疑われた。乗用車用の40Ahのバッテリを使ったことが仇となった可能性がある ・ここで機械科のクロードが出てきた カップリングを作ってやると意気込んで、旋盤を動かしにいった もう一日早く手伝ってくれればと愚痴も言いたくなるが、一週間に一度しか電気が来ないために機械科の設備が使えなかったので、やむを得ない ・旋盤チームは時間がかかりそうだったので、こちらは溶接オンリーで進めることに ・停電ギリギリになって一応完成したが（18時丁度に停電！）、機構の精度が低すぎて、人間の補助が必要といった有様である ・いずれにせよ、第一試作機は完成した 全力は出しきった ・明日はこれを使って近隣のレストラン等に対してユーザーテストを行う
機構変更
3/3 (Tue) ・筐体を溶接した後、ウィットウォース機構が上手く作動しなかったので当初の往復スライダクランク機構に戻す ・同時に往復する長さが足りなくなったので、モータに直結するアームの長さを増やす ・さらに重心を考慮してスパン方向の軸長を増やしたため回転軸回りの慣性モーメント（＋杵の引き上げ時の曲げモーメント）が上昇し、ワイパーモータの最大トルクで駆動できなくなった 機構のガタも機械効率を下げている ・アーム長さを減らし、リンク機構をアクリル板に変更することに 重量計が無いので金属シャフトを使って天秤を作って計量する技を見出した ・アクリルは密度こそ鋼材より小さいが、長さにつれて反りが増えるので、重ねて使うことに 結局バンドルしたアクリル板を実際に計量してみると、鋼材の方が軽いという結果になってアクリルは却下された ・ここにきてアイザックが木材を使うことを提案したので、木材をノコギリで加工する ・機構を変更して再度組み立てるも、結局アームの長さがネックになってうまく回転しない これ以上アームを短くすると、フフを突くのに支障が出るのでこれ以上は短くしたくない ・このまま行くか決断を迫られたが、やはりワイパーモータは負荷時の回転数が低いので、日本から持っていったギヤードモータにまた戻すことに ・再度リンク機構を分解する 分解と言っても鉄をノコギリでひたすら切断するので相当な重労働である 手伝ってくれていたアイザックとエマニュエルがへとへとになっていたので、作業は明日に持ち越すことに
miscellaneous
3/2 (Mon) ・筐体組み立て ・過去数年やってきたなかで、一番タフなことの原因がわかった 口は達者な彼ら（功罪が半々）をどうやって手を動かすところまで持っていくか、ということ ・議論には参加するし、俺がその加工やってやると口ではいうが、実際にはやらない そこにボトルネックがあるからいつまでたっても製造業が生まれないのではとも思ってしまう あるいは階層化された教育機関の組織だけの話なのか ・失敗を許容する文化がない。失敗すると囃し立てられる。そこで偉くなるのは、実際には手を動かさずに口だけでのし上がる人。実際に手を動かすと化けの皮が剥がれる。 ・Ask for permissionの文化から、Beg for forgivenessが認められる風潮にしないといけない。 ・溶接科の先生に、ちょっとずつ加工するんじゃなくて、最初に全部の図面を持ってきて、一度に加工しろと言われる ・教科書にはそう書いてあるかもしれないが、残念ながらそれはここの現実には合っていない 先生は学校で加工を教えていても設計の経験がないので、まず試作という概念から理解してもらわないといけない ・特にここガーナでは材料に制約があるので、当初の理想的な設計は往々にして変更を迫られる また、その設計は必然的にブリコラージュである すなわち、設計解は材料の新たな発見とともに動的に更新される ・設計の議論において難しいのが、「試作だからここは不要」という点をどこで切るか。例えば臼を固定するピンは試作においては必ずしも必要でなく、あれば便利という程度の機能である。ただしそれを溶接してしまうと、組み上げた後の杵の位置の調節が効かなくなるというデメリットがある。 ・この機能は不要だと納得してもらいたいが、口が達者な方の先生は議論では譲らない。 ・最初は泳がせておいて、製作中にその制約（杵の位置調節の要求）が顕在化（目で見えるようになる）した時に、「それとなく」「ここは要らないんじゃないか」という必要がある 一旦引いて、その後うまく落とし穴にはめないといけない
ワイパーモータを動かす
3/1 (Sat) ・ワイパーモータの動作チェック
フレーム組み立て
2/28 (Fri) ・寝不足と日射病か重なったかわからないが、偏頭痛がする一日だった ・溶接科の学生のクリストファーにアーク溶接を手伝ってもらい、フレームを組み立てた